El driver será el PCL6. Es la última versión de la web de HP? Puedes probar a instalar otros si los tiene? Por ejemplo el PS (PostScript) a lo mejor funciona mejor (aunque la emulación PS de HP deja mucho de desear).
Has comprobado en Opciones Avanzadas del Reader si esta marcada la opción de imprimir como imagen? A veces es una alternativa que funciona.
Cómo esta conectada la impresora, directamente al PC con un cable USB? En red? con un router?